在所有的公司形式中，形成最早的是无限公司。一般认为，无限公司最早在13世纪就已经形成了。
首先对无限公司进行规范的成文法是1673年法国国王路易十四颁布的《商事条例》，但该条例将无限公司称为普通公司。此后，1807年《法国商法典》义将其改名为合名公司，并作了更完备的规定。此后，许多国家的立法纷纷仿效。所谓合名公司，意指公司名称中必须包含所有股东的姓名。后来，随着股东人数的增多，将所有股东的姓名都纳入公司名称己不现实，于是德国将其称为“开名公司”，即不必将所有股东姓名都纳入公司名称，但仍然必须将其公开。
这种不必包含所有股东姓名的规则逐渐得到各国立法的响应，原本有合名要求的立法也纷纷作了相应修订，使“必须合名原则”变更为“选择合名原则”。如《法国商事公司法》第11条规定：“合股公司(即无限公司——笔者注)由公司名称表示：公司名称中得加上一位或数位股东的名字，并在其开头或紧随具后注明“合股公司”字样。”随着无限公司的发展，日益集中的银行资本逐渐融入其中，而以投资为业、只想坐收利润的保守的银行资本家无意于直接参与公司的经营管理，无限公司的无限责任更使其望而生畏。无限之间利益的冲突与对公司控制权的争夺，也使其难以进一步扩大规模。无限公司便逐渐吸收中世纪普遍存在的康曼达组织关于有限责任的内核而向两合公司发展。
一般认为，两合公司形成于15世纪。在立法上，早期的法国和德国的商事立法都对两合公司作了规定，并将其与隐名合伙并列，但德国不承认其法人资格。法国、日本等其他大陆法系国家与地区也对两合公司作了明确规定。在英美法系国家，也有类似于两合公司的有限合伙的法律规定。
在两合公司向股份有限公司发展过程之中，还发展出了一种兼具股份有限公司与两合公司特点的股份两合公司。这一公司形态实际上是两合公司的一种变化形式。股份两合公司是法国实践个为规避法律关于股份有限公司极其繁琐的设立与运行程序而创造的一种公司组织形态。在法国以立法的形式最早确认了股份两合公司制度之后，大陆法系国家纷纷借鉴其立法而对该公司作了明确的法律规定。不过，鉴于这种公司形式事实上很少被采用，除法国等少数几个国家和地区还继续保留了该公司形式外，目前已被多数国家和地区所废止。
随着生产力的迅速提高、企业经营规模的日益扩大和对资金需求的不断增长，公司的人合性逐渐发展为资合性，于是形成了股份有限公司这一公司形式。关于股份有限公司的真正起源，学术界争议较大。
通常认为，最早的股份有限公司是英国于1600年成立的东印度公司。但也有学者认为，最早的股份有限公司可追溯至1555年英国女王特许设立的专与俄国进行贸易的俄冈公司。英国的东印度公司是1600年依照伊丽莎白女王颁发的为期15年的法人公司特许状设立的。该特许状中规定，只准东印度公司与东印度进行贸易，严禁其他公司与印度直接地或间接地进行贸易.违者罚款。于是，东印度公司便取得了掠夺印度和垄断远东贸易的特权。从1601年1617年，东印度公司从英国到印度一共进行了12次贸易航行，每次贸易航行都获得了高额的利润，将印度变成了英国原始积累的重要源泉。尽管东印度公司作为最早成立的股份有限公司，是为殖民扩张的需要服务的，在对殖民地国家的掠夺中，留下了臭名昭著的历史，但就其组织形式而言，毕竟是首开先河，为现代股份有限公司的发展奠定了基础。
到18世纪，股份有限公司已发展到法国、德国等欧洲大陆国家，并从19世纪起推行于世界各地：在业务范围上，股份有限公司也从对外贸易业发展到银行业、保险业、制造业器等其他商业。在美国，股份有限公司则首先从银行业中产生，1791年以后先后成立的合众国银行、北美银行、纽约银行都是股份有限公司性质的银行;接着保险业中的股份有限公司也发展起来。在制造业中，伴随着工业革命的发展.股份有限公司的数量更是急剧上升。在英国，1897年股份有限公司已发展到4975家。美国到20世纪初，拥有资产达100亿美元以上的股份有限公司已有100家，它们主要分布在钢铁工业、农机制造业和农产品加工业。
有限责任公司是最晚出现的一种公司形态。有限责任公司首先产生于19世纪末的德国。与其他公司形态相比，有限责任公司不是产生于经济生活实践，而是由法学家、经济学家和立法者联合设计出来，属于制度创新的产物。1884年，德国对1861年的商法典作了修订。该修正案严格限制了股份有限公司的设立，使得股份有限公司不再十分适合于规模不大的企业。而经济生活实践中也迫切要求为小企业设计一种股东同样承担有限责任的新的公司形式。于是，1892年4月20日德国颁布了有限责任公司法.使有限责任公司以守法的形式正式确立起来。此后，有限责任公司以惊人的魅力，不仅在德国而且几乎在世界各地都很快发展起来。
