，是指有限责任公司成立并取得法人资格的一系列法律行为。公司的设立，不仅必须符合法定的条件，如人数、合法的注册资本、出资方式等，而且必须依照法定的程序进行。
中国《公司法》第19条规定，：
（1）股东符合法定人数
《公司法》第20条规定：“有限责任公司由2个以上50人以下股东共同出资设立;国家授权投资的机构可以单独设立国有独资的有限责任公司。”也就是说，一般情况下，2个以上50个以下自然人或法人可以共同出资设立有限责任公司。这符合有限责任公司的特征要求，因为股东人数太多，不利于相互信任与了解，不利于合作与经营，而规定50个以下的人设立有限责任公司也是国际上通行的作法。特殊情况下，国家和外商可以单独出资设立有限责任公司，这是基于中国已设立的国有企业进行机制转换及三资企业原有的规定作出的特别规定，为推行现代企业制度，便于与国际惯例接轨所作出的考虑。
（2）股东出资达到法定资本最低限额
设立有限责任公司，股东出资须达到法定最低资本额。这一规定的目的，是为了防止滥设有限公司，西方各国的有限责任公司法对资本总额都有具体明确的规定，如日本不得少于10万日元，德国至少为5万德国马克。有限责任公司必须自己拥有并达到法定的最低注册资本额，才能保证生产经营的顺利进行，才能进行债务和风险的承担。
《公司法》第23条规定：有限责任公司的注册资本为在公司登记机关登记的全体股东实缴的出资额。有限责任公司的注册资本不得少于下列最低限额：
①以生产经营为主的公司人民币50万元;
②以商品批发为主的公司人民币50万元;
③以商品零售为主的公司人民币30万元;
④科技开发、咨询、服务性公司人民币10万元。
特定行业的有限责任需高于前款所定限额的，由法律、行政法规另行规定。也就是说，设立有限责任公司，必须达到以上分类的最低注册资本要求，低于最低要求的，公司不能设立。法律、行政法规对某些特定行业规定高出以上限额的，以相关的法律、行政法规为准。这与一些西方国家最低资本总额由主管机关根据公司所营事业的不同分别予以规定类似。
（3）股东共同制定公司章程
公司章程，美国称为anticles，英国则习惯称为memoran -dum of association。世界各国的有关公司的立法都规定公司必须有章程，这是公司设立的要件，也是有限责任公司设立的必须程序。有限责任公司的公司章程是公司股东全体订立的，股东、公司的内部组织机构的组成人员、公司的内部职工等必须遵守的内部行为规则。它对外公开，申明公司的宗旨、营业范围、资本数额、权利以及一系列为公众了解公司所必须的内容。这些内容从根本上决定了公司的组织原则，业务经营范围和方式以及公司的发展方向，是书面的公司的组织和行动的准则。有些国家在立法上直接规定公司的章程须经公证才发生效力，中国公司法对此未予规定。也就是说，公证不是有限责任公司章程发生效力的必经阶段。公司章程，由发起人亲自起草或由发起人委托的法律专家起草，经全体发起人一致同意，签名盖章，各执一份。一个公司如果没有公司章程，就得不到政府部门的批准，也就无法成立。
公司章程的内容叫记载事项，一般公司立法中都有明确规定，包括绝对记载事项，如公司的名称、经营范围、公司所在地、股东情况、资本总额、每股出资额及各股东出资额、董事情况等，还有相对记载事项，如股东会的召集和决议方法、股东表决权的计算方法、解散事由的具体规定等;以及任意记载事项。公司章程的内容必须与公司法规定一致，必须服从于公司法，不得与之抵触。
（4）有限责任公司名称与组织机构
公司要有名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构。即要求有限责任公司必须选定自己的名称，以保障公司及公司交易对方的合法权益，维护社会经济秩序。
有限责任公司除要拥有自己的名称外，还要求建立符合有限责任公司要求的内部组织机构。即一般应设立权力机构股东会，经营决策和业务执行机构董事会及公司业务及领导层人员的监督机构监事会，使各部门各司其职，各负其责，共同协作，互相制衡，实现高效而有效益的正常运转。规定这些部门各自的权利和义务，由公司章程和公司内部细则加以补充，使他们互相协调，才能实现对公司一切事务的有效管理。不少西方国家的公司法都对这些机构的组成、权利和义务、职责分工作出详细而具体的规定。中国公司法亦然。
（5）生产经营场所与生产经营条件
有限责任公司要有固定的生产经营场所和必要的生产经营条件。有稳定而不能随时变换的生产经营场所，公司才能进行生产，公司的经营才能开展，必须具备一定的生产设备，一批技术工人及管理规则，才可能进入实质的生产阶段，公司的运作也才有可能正常而且顺利地进行。没有生产经营场所和必要的生产经营条件，就没有真正的物质保障，有可能出现骗局，造成公司的滥设，影响社会稳定。
