有关的法定程序比设立别的公司要简单。一般包括订立公司章程、获得主管部门批准、登记注册等步骤。如联邦德国公司法对设立规定如下：
(1)由公司创办人订立公司章程，协议并公证;
(2)由创办人认购全部股本;
(3)由创办人至少支付所认股份票面值25%的现金;
(4)一次付清以实物作为对价的股份的票面值;
(5)任命公司经理;
(6)公司章程及创办人协议存放工商管理局备案。
至此，有限责任公司正式宣告成立。西方国家对有限责任的规定中共同包含着一些基本的条件和因素，如公司的发起人、公司章程、公司的注册办事处等，那么，中国公司法又是如何规定的呢?
按照中国公司法的规定，设立有限责任公司应当经过下列程序：
(1)订立公司章程，确定组织机构的设立。
(2)法律、行政法规规定需经有关部门审批的要进行报批，获得批准文件。
(3)股东缴纳出资并由法定的验资机构验资后出具证明。
(4)向公司登记机关申请设立登记;发起人应提交公司登记申请书、公司章程、验资证明、批准文件等资料。公司登记机关对符合公司法规定条件的，予以登记，发给公司营业执照;对不符合规定条件的，不予登记。公司营业执照签发日期，为有限责任公司成立日期。
(5)公告，签发出资证明书。有限责任公司成立后，应予公告，向股东签发出资证明书。
以上为中国有限责任公司设立的基本程序。《公司法》第29条规定：若设立有限责任公司的同时的，应当就所设分公司向公司登记机关申请登记，领取营业执照;而有限责任公司成立后再设立分公司的，应当由公司法定代表人向公司登记机关申请登记，领取营业执照。
公司在登记时若弄虚作假，登记机关不依法办事的，双方都要承担责任。《公司法》第206条规定：违反公司法规定，时虚报注册资本、提交虚假证明文件或者采取其他欺诈手段隐瞒重要事实取得公司登记的，责令改正，对虚报注册资本的公司，处于5%以上10%以下的罚款;对提交虚假证明文件或者采取其他欺诈手段隐瞒重要事实的公司，处以1万元以上10万元以下的罚款;情节严重的，撤销公司登记。构成犯罪的，依法追究刑事责任。
《公司法》第222条规定：“公司登记机关对不符合本法规定条件的登记申请予以登记，情节严重的，对直接负责的主管人员和其他直接责任人员，依法给予行政处分。构成犯罪的，依法追究刑事责任。”《公司法》第223条还规定：“公司登记机关的上级部门强令公司登记机关对不符合本法规定条件的登记申请予以登记的，或者对违法登记进行包庇的，对直接负责的主管人员和其他直接责任人员依法给予行政处分。构成犯罪的，依法追究刑事责任。”因此，在公司设立登记中，不仅要依法办事，更不能进行行政干预，以权以势压人，否则只能接受法律的制裁。
此外，公司成立后必须在合理的时间内开展生产、经营工作，否则要进行处理。《公司法》第225条规定：公司成立后无正当理由超过6个月未开业的、或者开业后自行停业连续6个月以上的，由公司登记机关吊销其公司营业执照。公司登记事项发生变更时，未按照本法规定办理有关变更登记的，责令限期登记，逾期不登记的，处以1万元以上10万元以下的罚款。
当事人若对登记机关的作为或不作为有异议，可通过法定程序保护自己的权益。《公司法》第227条规定：“依照本法履行审批职责的有关主管部门，对符合法定条件的申请，不予批准的，或者公司登记机关对符合法定条件的申请，不予登记的，当事人可以依法申请复议或者提出行政诉讼。”
