在各种类型的公司中，有限责任公司的出现较晚。它起源于19世纪末的德国。在有限责任公司产生以前，无限公司、两合公司、股份两合公司和股份有限公司均已存在。这四种公司形式尽管都有其优点，但也不同程度上暴露出了各自与经济发展不相适应的弊端。
无限公司虽然具有组织稳定、宜于合作等优点，但其同时存在股东所负责任过重、资本募集因难、难以形成规模等自身无法克服的缺陷。
两合公司和股份两合公司显然将人合公司的凝聚力和资合公司的集资功能等长处有机结合起来，社团股东成分复杂、责任形式不一、又存在内部关系较难协调等缺陷。
股份有限公司虽然可以最大限度地筹集资金，形成规模经营，适应大型企业发展的要求，但股份有限公司由于人数较多，股东流动性强，股权分散.股东之间缺乏丁解和信任，公司内部凝聚力差，股份的大规模转让和交易也增大了经营风险、立法对股份有限公司设立及运作的严格规范使其无法适应中小企业的经营需求。
于是，—种股东人数有限、股东责任有限、组织结构简单灵活、适于中小企业经营需求的公司形式——有限责任公司反应运而生。
